赞 5imx论坛用户:plaaf杰
原贴:http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=928573
前段时间帮人组了套飞机，F550套装，NAZA-M和H3-2D，当时买回来之后就发现奇怪的地方，而且发了帖子，也联系过相关方面，结果到后面还是不了了之了。具体的帖子看着：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=880795
而且到手就看到横滚电机的转子上面有一层白色致密的污垢，用指甲也不容易抠下来。
再结合绿色的pcb板，总感觉是二手翻新的。
装完机试飞了一下，如下视频，云台增稳没有问题，但是在视频4分10秒时云台就无缘无故得地歪掉了，不过俯仰轴还是可控的，过了好久才恢复正常。
这个问题也和朋友说过，但是因为急着要用所以就只能硬着上了，只希望拍的时候不要歪就行。
后来过了一段时间朋友和我说只飞过几次但是歪得越来越厉害了，升级了固件反而更加加剧了，没办法朋友把云台发给我去负责返修。
上个月23号寄回了大疆，返修的原因也写得很明白。过几天收到“修好”的云台，返修单居然写没有任何问题！！返修单见下图
我也不想再和技术支持联系了，因为说实话他们很多时候对解决问题没有任何帮助，他们只能说让我们检查下安装有没问题呀，设置对不对呀，电机是不是进沙子磨损之类的。总感觉他们就好像一个普通模友在给你分析问题。也感觉他们似乎对产品开发流程，自动化控制方便并不熟悉。
所以我自己就把问题拍了个视频，也希望大家给点看法
从视频中可以看到，我用了一根较软的EVA泡棉去拨动横滚轴，模拟云台受到负载时的工作状态。
当用泡棉从上向下压的时候，即模拟云台受到顺时针的负载，大家可以看到这一根泡棉都弯曲七八十度了而云台基本还是稳着不动；
但当用泡棉从下向上顶的时候，即模拟云台受到逆时针的负载时，只要轻轻拨一下，横滚轴就会大幅度转动了，而且泡棉基本没什么弯曲，说明云台顺时针基本没有修正扭力可言的。
由于伺服电机的正反转也是由两路单独的功率管控制的，这种情况也基本能判断为一路的输出异常，可能是部分放大管烧了等原因；
同时上电不到3分钟，用手能明显感觉到横滚电机发热很大，比俯仰电机大很多。
当向上顶的力量大一些时，也就是超出了修正范围，云台进入了保护状态，云台也是这样设计的，也就导致了歪脖子。
过了一会能恢复正常，但是情况依旧。
云台的闭环控制回路是没问题的，因为在最上面的视频里也能看到，歪脖子之前修正没有异常。
这个问题最终导致在实际使用时是怎样一个情况呢？由于云台在设计时重心是严密考虑过的，因此在无风悬停且动作缓和时云台仅需要较小的修正力矩就能保持水平，但是一旦风比较大或者飞行动作大一些时，所需要的修正力矩也增加，对于正常的云台是没问题，但是就会导致这有问题的云台进入保护状态，所以就歪脖子了。
另外还有一点，昨天上电的时候发现了云台横滚轴是歪的不水平，见下图
我不知道大疆维修测试的员工试飞时是不是就只是简单得飞几米高，打下副翼横滚然后飞几米航线就算完的了，就这样能查出问题吗？况且我在返修原因里面也说得很清楚了
我发这个帖子是希望将问题得到合理的答复和正确的结局方案，我是深信大疆产品的使用效果才敢给朋友推荐用，但是这些小问题会让人很难堪的