教训呀！NAZA-V1今天惨烈炸鸡，请高手来看看问题出在哪里？

5IMX用户：宠辱不惊2012
原帖：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=881183
这周一首次升级了固件装好GPS（之前设置不对，只能飞姿态模式）。并且在周一当天飞了7块3S2200电池。非常成功，感觉很好控制。可以脱控在空中“钉钉”，至少关控试了7、8次失控返航，都非常好，动作非常标准，尤其是降落非常轻柔，虽说降落点与起飞点会有1米多的偏差，我认为完全能接受。感度也很合适，不需要调整。飞行限制也很精确。稍有不如意的地方是，3S2200的新电池都只能飞3、4分钟就低压报警，我只好降落。配置是大疆风火轮450的机架，朗宇a2216的动力,上面除了自身必须有的东西，什么也没有加挂。分析除了冬天温度低的原因之外就网友说的是默认的报警电压设置过低，下来之后测电有11.7V以上，等几分钟甚至接近12V。
昨天，做了很多准备，给新买的电池充电，调整了参数设置——也就动了一下报警电压设置，扩大了飞行限制的距离。在室内用姿态模式试了一下加上图传的效果，也非常好。今天上午高高兴兴的带着十几块电池、图传设备到飞场。结果就出现了非常可怕的炸鸡，现在还不知道是什么原因，请各位高手帮我分析原因。谢了……
开始一切顺利，并联了两块3S1800的电池，搜好星，灯变绿，起飞，定高，定点，飞航线，还从高空速降下来，稳稳的在两棵树下穿过。大约飞了4、5分钟，还没有低压报警。感觉正好的时候，四轴在离地十米的时候，我再试试失控返航。就出现了意想不到的事情。关掉控之后，四轴在空中稳了大约30秒，突然停机，做自由落体砸到地面，大约十米的高度。心想完了，一定粉碎.
捡起来发现可能由于是比较松软的草地的原因，损失还好：450两支红色臂完全摔断，GPS的支撑杆从根部断了。其他好像没有损失，四片新碳桨都完好，这也说明电机是停机的，大疆的指示灯是亮的，说明没有断电。接收机亮红灯。电机外观没有损伤，飞控、接收机没有移位，机架其他也没有损伤。
回到家一测试，接收机正常接收遥控信号，NAZA飞控也显示正常。
参数显示如下：

到底问题出在哪？今天的遥控器的设置和操作与上次的都相同呀，是在GPS姿态模式下进行的，要说不同就是智能方向控制钮是打在“返航点锁定”上，上次是打在“关闭”档上。难道会是这个原因吗？对了，也不应该是被干扰，飞的地方很偏也没有什么特殊的设施，当时视线范围内也没别人。真不知道是什么原因？
有一定可以作为教训的是，侧视自动返航一定要在机身离地50cm以内的范围，今天我太大意了，太信任大疆了，教训呀！也在这里提醒新模压。还请各位高手帮我分析指点。